DTang---T-R-T_特定旋轉軸

前置作業

下載上課用檔案

下載位置：https://jsyeh.org/3dcg10/ 

下載檔案及名稱：1. data.zip、2. win32.zip、3. glut32.dll

解壓縮

windows.zip => 獨立解出一個資料夾

data.zip => 將data解壓縮到window資料夾內

執行時可移動xyz的座標

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上課前課業資源分享：leetcode

可上此網站練習程式語言類型題目

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複習：旋轉與移動

本段程式碼由下往上讀取，意由Begin開始往上一層一層讀

範例一

籃框：表示繪製一個物件，此為圖中藍色車子

綠框：變形，將物件進行變化

黃框：旋轉，將物件做旋轉/轉動

紅框：移動，將物件進行相對位置的位移

此時的順序為＝＞移動到右方 (後) 旋轉 變形的 藍色車子

範例二

籃框：表示繪製一個物件，此為圖中藍色車子

綠框：變形，將物件進行變化

紅框：移動，將物件進行相對位置的位移

黃框：旋轉，將物件做旋轉/轉動

此時的順序為＝＞旋轉 (整個) 移動到右方 變形的 藍色車子

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step1-1 實作範例

week05-1_TRT_rotation_translate

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);  ///清背景

    glColor3f(0,1,0); /// green

    glPushMatrix();  /// 備份矩陣

        glTranslatef( 0.8,0, 0); ///  讓位於正中心的茶壺往右方移動

        glRotatef(angle,0,0,1); ///旋轉的角度angle ==> 轉動茶壺

        glutSolidTeapot(0.3); ///劃出實心茶壺；大小0.3

    glPopMatrix();  ///還原矩陣

    glColor3f(1,0,0); ///red

    glPushMatrix();  

        glRotatef(angle,0,0,1); /// 轉動茶壺

        glTranslatef( 0.8, 0, 0);///  將隨不同角度進行移動並旋轉

        glutSolidTeapot(0.3); 

    glPopMatrix();  

    glutSwapBuffers(); ///請GLUT畫面swap送到顯示的地方

    angle++; ///  把角度++

}

綠色的==>自轉

紅色的==>公轉

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step02-2 

老師分享一個程式，可模擬機器人的手臂來行動，利用glTranslate 跟 glRotatef兩個涵式

透過下方程式碼可看出，有四塊物件、一個陣列、及T-R-T涵式

T-R-T涵式為統稱，意指：上下一個translate，中間一個rotate

myDrawObject(1);

myDrawObject(0);

glPushMatrix();

    glTranslatef(0.16 ,0.20);

    glRotatef(angle,0,0,1);

    glTranslatef(-0.17, -0.14);

    myDrawObject(2);

glPopMatrix();

myDrawObject(3);  ///  藍色的那塊，不看這塊，多餘的\

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step03-1 下周小考題目－T-R-T

glPushMatrix();  ///

    glTranslatef();  ///20P  (3)將轉動的物件放到正確的位置

    glRotatef();  ///20P      (2) 轉動物件==>確定轉動角度(-+。)

    glTranslatef();  ///20P  (1) 把物件重/中心，放到世界中心

    myObject();  ///

glPopMatrix();  ///

step03-2 TRT robot實作

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);  ///清背景

    glColor3f(0,1,0); /// green body

    glPushMatrix();  /// 備份矩陣

        glutSolidCube(0.5);

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.25,0.25,0);  ///(3)將紅方塊放置到要放的位置

            glRotatef(angle,0,0,1);  /// (2)轉動看成果是否符合預想

            glTranslatef(0.25,0.25,0); ///(1)將紅方塊中心放置正中央

            glColor3f(1,0,0); ///red arms

            glutSolidCube(0.5);

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();  ///還原矩陣

    glutSwapBuffers(); ///請GLUT畫面swap送到顯示的地方

    angle++; ///  把角度++

}