sheeba - week06 - 階層性轉動

 Step01-1

為了複習考試題目，複習上週的上課內容

///貼上上週的week05-2_TRT_robot

#include <GL/glut.h>

float angle=0;///step02-2

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);///step02-2²M­I´º

    glutSolidSphere(0.02, 30, 30);///正中心的圓球

    glPushMatrix();

    glPushMatrix();

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);

        glTranslatef(0.46, 0.05, 0);///(1)把旋轉中心放到中心

        ///glTranslatef(0.5, 0.5, 0);///step03-3先註解掉

        glutSolidTeapot(0.3);

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;

}

int main(int argc, char *argv[])

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

glutCreateWindow("week06");

glutDisplayFunc(display);

glutIdleFunc(display);

glutMainLoop();

}

Step02-1

///week06-2_TRT_robot_hierarchy改自week06-1

#include <GL/glut.h>

float angle=0;///step02-2

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);///step02-2²M­I´º

    glutSolidSphere(0.02, 30, 30);///正中心的圓球

    glutSolidTeapot(0.3);///step02-1身體

    glPushMatrix();

    ///step02-1先註解掉///glTranslatef

        glTranslatef(0.5, 0.13, 0);///step02-2新的

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);///(2)就可以轉動

        glTranslatef(0.46, -0.05, 0);///(1)把旋轉中心放到中心

        glutSolidTeapot(0.3);

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;

}

int main(int argc, char *argv[])

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

glutCreateWindow("week06");

glutDisplayFunc(display);

glutIdleFunc(display);

glutMainLoop();

}

Step02-2

要更多層的轉動

///week06-2_TRT_robot_hierarchy改自week06-1

#include <GL/glut.h>

float angle=0;///step02-2

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);///step02-2²M­I´º

    ///glutSolidSphere(0.02, 30, 30);///正中心的圓球

    glutSolidTeapot(0.3);///step02-1身體

    glPushMatrix();

    ///step02-1先註解掉///glTranslatef

        glTranslatef(0.5, 0.13, 0);///step02-2新的

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);///(2)就可以轉動

        glTranslatef(0.46, -0.05, 0);///(1)把旋轉中心放到中心

        glutSolidTeapot(0.3);

        glPushMatrix();

    ///step02-1先註解掉///glTranslatef

            glTranslatef(0.5, 0.13, 0);///step02-2新的

            glRotatef(angle, 0, 0, 1);///(2)就可以轉動

            glTranslatef(0.46, -0.05, 0);///(1)把旋轉中心放到中心

            glutSolidTeapot(0.3);

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;

}

int main(int argc, char *argv[])

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

glutCreateWindow("week06");

glutDisplayFunc(display);

glutIdleFunc(display);

glutMainLoop();

}

Step02-3

要再開一個新的程式   改用上週的glutSolidCube()變形成長方形   慢慢建出TRT多層的關係

///week06-3_TRT_robot_arm_hand_right_left從上週的week05-2拿來用

#include <GL/glut.h>

float angle=0;///step02-2

void drawHand()

{

    glPushMatrix();

    glScalef(1, 0.3, 0.3);

    glutSolidCube(0.5);

    glPopMatrix();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);///step02-2²M­I´º

    glPushMatrix();

    ///要掛上去

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);///(2)轉動

        glTranslatef(0.25, 0, 0);///(1)把中心放到正中心

        ///glTranslatef(0.5, 0.5, 0);///step03-3先註解掉

        drawHand();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;

}

int main(int argc, char *argv[])

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

glutCreateWindow("week04");

glutDisplayFunc(display);

glutIdleFunc(display);

glutMainLoop();

}

Step03-1

Step03-2

做左右手臂

///week06-3_TRT_robot_arm_hand_right_left從上週的week05-2拿來用

#include <GL/glut.h>

float angle=0;///step02-2

void drawHand()

{

    glPushMatrix();

    glScalef(1, 0.3, 0.3);

    glutSolidCube(0.5);

    glPopMatrix();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);///step02-2²M­I´º

    glPushMatrix();

    ///要掛上去

        glTranslatef(0.25, 0, 0);///(3)要掛上去

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);///(2)轉動

        glTranslatef(0.25, 0.5, 0);///(1)把中心放在正中心

        drawHand();///右上手臂

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.25, 0, 0);///(3)要掛上去

            glRotatef(angle, 0, 0, 1);///(2)轉動

            glTranslatef(0.25, 0, 0);///(1)把中心放在正中心

            drawHand();///右下手肘

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

   glPushMatrix();

    ///要掛上去

        glTranslatef(-0.25, 0, 0);///(3)要掛上去

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);///(2)轉動

        glTranslatef(-0.25, 0.5, 0);///(1)把中心放在正中心

        drawHand();///上手臂

        glPushMatrix();

            glTranslatef(-0.25, 0, 0);///(3)要掛上去

            glRotatef(angle, 0, 0, 1);///(2)轉動

            glTranslatef(-0.25, 0, 0);///(1)把中心放在正中心

            drawHand();///下手肘

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;

}

int main(int argc, char *argv[])

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

glutCreateWindow("week06");

glutDisplayFunc(display);

glutIdleFunc(display);

glutMainLoop();

}

Step03-3

模擬期中考