電腦圖學紀錄 階層性轉動

 GLUT專案

week06-1_TRT_robot2

#include <GL/glut.h>

float angle =0;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT| GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glutSolidSphere(0.02,30,30);///正中心圓球

    glPushMatrix();

        glRotatef(angle,0 ,0 ,1);///2.轉動

        glTranslatef(0.46,-0.05,0);///1.把旋轉中心放在中心點

        glutSolidTeapot(0.3);

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;

}

int main(int argc, char *argv[])

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week06");

    glutDisplayFunc(display);

    glutIdleFunc(display);

    glutMainLoop();

}

                                                                      以中心點旋轉的茶壺

week06-2_TRT_robot_hierarchy

#include <GL/glut.h>

float angle = 0;

void display()

{

    glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT ); 

    glutSolidTeapot(0.3);///身體

    glPushMatrix();///手臂

        glTranslatef(0.49,0.13,0);

        glRotatef( angle, 0, 0, 1 );

        glTranslatef(0.46,-0.05,0);

        glutSolidTeapot( 0.3 );

        glPushMatrix();///手肘

            glTranslatef(0.49,0.13,0);

            glRotatef( angle, 0, 0, 1 );

            glTranslatef(0.46,-0.05,0);

            glutSolidTeapot( 0.3 );

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;

}

int main(int argc, char* argv[] )

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB|GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week06");

    glutDisplayFunc(display);

    glutIdleFunc(display);///step02-1 有空idle時,就會重劃畫面

    glutMainLoop();

}

week06-3_TRT_robot_arm_hand_right_left

#include <GL/glut.h>

float angle =0;

void drawHand()

{

    glPushMatrix();

        glScalef(1,0.3,0.3);

        glutSolidCube(0.5);

    glPopMatrix();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT| GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();///上手臂

        glTranslatef(0.25,0,0);///3.要掛上去

        glRotatef(angle,0 ,0 ,1);///2.轉動

        glTranslatef(0.25,0,0);///1.把旋轉中心放在中心點

        drawHand();///右上手臂

        glPushMatrix();///下手肘

            glTranslatef(0.25,0,0);///3.要掛上去

            glRotatef(angle,0 ,0 ,1);///2.轉動

            glTranslatef(0.25,0,0);///1.把旋轉中心放在中心點

            drawHand();///右下手肘

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glPushMatrix();///上手臂

        glTranslatef(-0.25,0,0);///3.要掛上去

        glRotatef(angle,0 ,0 ,1);///2.轉動

        glTranslatef(-0.25,0,0);///1.把旋轉中心放在中心點

        drawHand();///左上手臂

        glPushMatrix();///下手肘

            glTranslatef(-0.25,0,0);///3.要掛上去

            glRotatef(angle,0 ,0 ,1);///2.轉動

            glTranslatef(-0.25,0,0);///1.把旋轉中心放在中心點

            drawHand();///左下手肘

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;///角度++

}

int main(int argc, char *argv[])

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week06");

    glutDisplayFunc(display);

    glutIdleFunc(display);

    glutMainLoop();

}

第一節手肘

畫一個手臂連著手肘

手臂手肘都會動

兩隻會動的手臂手肘