達yo - 電腦圖學_階層轉動 - week06

今天要教的是階層轉動

複習上禮拜TRT轉動

1.打開CodeBlocks，開啟新的GLUT Project

2.去github複製week05_TRT_robot的程式碼

3.更改幾行程式碼

glutSolidSphere(0.02,30,30);

    glPushMatrix();

        

        glRotatef(angle,0,0,1);

        glTranslatef(0.46,-0.05,0);///轉動的中心點

        glutSolidTeapot(0.3);

glPopMatrix();

 階層轉動Hierarchy

(簡單說就是多個T-R-T)

開啟新專案，把程式碼稍微修改

1.增加新的茶壺(右手臂)，使它在中心點上

2.移動另一個茶壺(身體)的位置(手把接到中心茶壺的壺口)

3.成功在壺口轉動

*轉動的茶壺不必更動中心點*

glutSolidSphere(0.02,30,30);///正中心的圓球

    glutSolidTeapot(0.3);///身體

    glPushMatrix();///右手臂

        ///先註解掉glTranslatef(-0.5,0.5,0);

         glTranslatef(0.49,0.13,0);///新的

        glRotatef(angle,0,0,1);///可轉動

        glTranslatef(0.46,-0.05,0);///把轉動的中心，放中心

        glutSolidTeapot(0.3);

    glPopMatrix();

再新增一個茶壺當作是右手肘，接在右手臂上

淺藍色框起來是右手臂，紅色框框是右手肘

開新的專案出來，並複製上週week05_TRT_robot的程式碼，畫出身體、手臂，做出左右手在身體上的轉動。

利用drawHand()函式精簡化TRT，讓程式不要看起來太亂。

程式碼

float angle = 0;

void drawHand()

{

    glPushMatrix();

        glScalef( 1 , 0.3 , 0.3 );

        glutSolidCube(0.5);

    glPopMatrix();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();///(3)掛上去

        glRotatef(angle , 0 , 0 , 1);///(2)轉動

        glTranslatef(0.25 , 0 , 0 );///(1)把中心放在政中心

        drawHand();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;///角度增加

}

增加右下手肘，並跑看看結果

右下手肘在右上手臂的中心轉動

再做一些改良，把淺藍色圈起來右下手肘的中心點移到右邊

這樣右下手肘就會在右上臂的右邊轉動

最後

把右上手臂的程式碼註解弄掉(讓它跟著一起轉動)

接著複製右上手臂跟右下手肘的程式碼(做出左手臂跟左下手肘)

做出左右手臂一起轉動